Prva generacija (W163;1997) Mercedes-Benz je predlagal načrt za zamenjavo razreda G, ki je bil takrat v proizvodnji 11 let. Skupni dogovor z Mitsubishi Motors za razvoj in proizvodnjo športno-terenskega vozila je bil sklenjen v začetku leta 1991 in je bil javno potrjen tistega junija. Načrti so bili zasnovani na platformi Montero/Pajero , pri čemer bi bil eden od njiju označen kot Mercedes-Benz, drugi pa kot Mitsubishi. Maja 1992 so bili ti načrti opuščeni zaradi “tehničnih težav” in Mercedes-Benz je od januarja 1993 nadaljeval z lastnim razvojem.
Marca 1993 se je začelo iskanje lokacije za izgradnjo proizvodnega obrata v ZDA. Do septembra 1993 je bila izbrana lokacija v zvezni državi Alabama in gradnja se je začela leta 1994.
Medtem ko so v tujini snovali načrte, se je v Nemčiji razvoj nadaljeval. Oblikovalsko delo je potekalo od konca leta 1992 do leta 1994. Dizajn iz Mercedesovega studia Sindelfingen je bil izbran leta 1993 in ga je odobril izvršni odbor februarja 1994. Patenti za dizajn so bili vloženi v Nemčiji 13. julija 1994 in v ZDA 13. januarja. 1995. Testiranje prototipa se je začelo s testnimi mulami in testnimi trki z uporabo modelov maja 1994. Prvi funkcionalni test trčenja prototipa je potekal februarja 1995, celotno testiranje pa je potekalo od marca 1995 do decembra 1996 v različnih podnebjih in regijah sveta. Pilotna proizvodnja se je začela maja 1996.
Druga generacija (W164;2005)Leta 1999 se je začel razvoj naslednika modela W163 pod kodnim imenom “W164” in je trajal šest let. Prvi idejni osnutki so se pojavili leta 2000 s prvimi modeli v merilu 1:4, leta 2001 pa so bili pripravljeni trije modeli v naravni velikosti. Leta 2002 je izvršni odbor izbral in odobril dizajn, ki ga je oblikoval Steve Mattin pod vodstvom Petra Pfeifferja. Patenti za dizajn so bili vloženi v Nemčiji 10. junija 2003 in v ZDA 25. julija. Testiranje prototipa je potekalo v letih 2003 in 2004, zaključeno v začetku leta 2005. Preoblikovan razred M (ime šasije W164 ) je bil predstavljen aprila 2005 kot model 2006 po predstavitivi na severnoameriškem mednarodnem avtomobilskem salonu januarja .Bil je skoraj povsem nov, z bolj športnim, aerodinamičnim videzom. Koeficient upora se je zmanjšal na 0,34. Mercedes-Benz je naredil novi razred M za 71 mm večji, 150 mm daljši in 5 mm nižji od prvega modela. Razred M je bil leta 2006 na kanadskih nagradah za avto leta razglašen za najboljše novo športno vozilo .
Tretja generacija(W166;2011) Leta 2006 se je začel razvoj naslednje generacije razreda M in je trajal 5 let, kar je krajše obdobje kot njegov predhodnik. Leta 2008 je bil končni dizajn Emiela Burkija odobren in patentiran doma 16. decembra 2008 (ameriški patent za model vložen 15. junija 2009). Novo prenovljeni razred M (ime šasije W166 ) je bil predstavljen v predprodukcijski obliki 10. junija 2011 kot model 2012. Prvi W166, ki ga je določil kupec, je zapeljal s proizvodne linije Vance 20. julija. Je zmerno prefinjen in povzema stilskepoteze nove generacije Povečan je bil prostor za noge na zadnjih sedežih, skupaj z nastavljivimi zadnjimi nasloni. Nove funkcije v razredu M 2012 vključujejo posodobljen sedemstopenjski samodejni menjalnik 7G-Tronic Plus , ki zagotavlja izboljšano porabo goriva.
